解$:(1)$由方程$x^2-(2k + 3)x + k^2+3k + 2 = 0,$得$b^2-4ac=[-(2k + 3)]^2-4(k^2+3k + 2)=1>0,$
所以无论$k$取何值,方程总有两个不相等的实数根。
利用求根公式解方程,得$x_{1}=k + 1,$$x_{2}=k + 2。$
$ $设$AB = k + 1,$$AC = k + 2。$因为第三边$BC$的长为$5,$
$ $所以当$\triangle ABC$是直角三角形时,分两种情况讨论:
$ ①$当$BC$是斜边时,有$AB^2+AC^2=BC^2,$即$(k + 1)^2+(k + 2)^2=5^2,$
$ $展开得$k^2+2k + 1 + k^2+4k + 4 = 25,$
$ $整理得$2k^2+6k - 20 = 0,$即$k^2+3k - 10 = 0,$
$ $因式分解得$(k - 2)(k + 5)=0,$
$ $解得$k_{1}=2,$$k_{2}=-5($不合题意,舍去);
$ ②$当$AC$是斜边时,有$AB^2+BC^2=AC^2,$即$(k + 1)^2+5^2=(k + 2)^2,$
$ $展开得$k^2+2k + 1 + 25 = k^2+4k + 4,$
$ $移项得$2k = 22,$
$ $解得$k = 11。$
$ $所以当$k = 2$或$11$时,$\triangle ABC$是直角三角形。
$(2)$由$(1),$不妨设$AB = k + 1,$$AC = k + 2。$因为$BC = 5,$
$ $所以当$\triangle ABC$是等腰三角形时,分两种情况讨论:
$ ①$当$AC = BC = 5$时,$k + 2 = 5,$所以$k = 3,$则$AB = 4,$此时$\triangle ABC$的周长为$4 + 5 + 5 = 14;$
$ ②$当$AB = BC = 5$时,$k + 1 = 5,$所以$k = 4,$则$AC = 6,$此时$\triangle ABC$的周长为$5 + 5 + 6 = 16。$
综上所述,当$k = 3$或$4$时,$\triangle ABC$是等腰三角形,$\triangle ABC$的周长分别是$14$或$16。$