解:根据三角形全等的判定方法$HL $可知:
$①$当$P $运动到$AP=BC$时,$∠C=∠QAP=90°$
在$Rt△ABC$与$Rt△QPA$中
$\begin {cases}{AP=BC}\\{PQ=AB}\end {cases}$
∴$Rt△ABC≌Rt△QPA(\mathrm {HL})$
即$AP=BC=5\ \mathrm {cm}$
$②$当$P $运动到与$C$点重合时,$AP=AC$
在$Rt△ABC$与$Rt△QPA$中
$\begin {cases}{AP=AC}\\{PQ=AB}\end {cases}$
∴$Rt△QAP≌Rt△BCA(\mathrm {HL})$
即$AP=AC=10\ \mathrm {cm}$
∴当点$P $与点$C$重合时,$△ABC$才能和$△APQ{全等}$
综上所述,当点$P{位于}AC$的中点处或当点$P $与点$C$重合时,
$△ABC$才能和$△APQ{全等}$