解:$(1)$∵$AB=4$,$BC=\frac {1}{2}AB$
∴$BC=\frac {1}{2}×4=2$
∴$AC=AB+BC=4+2=6$
∵$AD=\frac {1}{2}AC$
∴$AD=\frac {1}{2}×6=3$
∴$CD=AD+AC=3+6=9$
$(2)$∵$AB=4$,$Q $为$AB$的中点
∴$QB=\frac {1}{2}AB=\frac {1}{2}×4=2$
∵$BC=2$
∴$BP=\frac {1}{2}BC=\frac {1}{2}×2=1$
$ $当点$P $在点$B$右侧时,$PQ=QB+BP=2+1=3$
$ $当点$P $在点$B$左侧时,$PQ=QB-BP=2-1=1$
综上,线段$PQ $的长为$1$或$3$