解:$(1) $设焚烧$ 1\ \mathrm {t} $垃圾,$A $焚烧炉发电$ x $度,$B $焚烧炉发电$ y $度
由题意,得$ \{\begin{array}{l}x-y=50\\100(x+y)=55000\end{array},$解得$ \{\begin{array}{l}x=300\\y=250\end{array} $
∴焚烧$ 1\ \mathrm {t} $垃圾,$A $焚烧炉发电$ 300 $度,$B $焚烧炉发电$ 250 $度
$(2)$由题意,得$ 300 ×a \% ×100+250 ×2a \% × 100 \geqslant 55000 ×(5+a) \%$
整理,得$ 800a\geqslant 550(5+a),$解得 :$a \geqslant 11$
∴$a $的最小值为$ 11 $