解:$(2)$根据题意,得点$P $从$A→C$需要$20÷4=5(\mathrm {s})$,
从$A→C→D$共需要$(20+7)÷4=\frac {27}{4}(\mathrm {s})$;
点$Q $从$B→C$需要$8÷1=8(\mathrm {s})$,
从$B→D$共需要$(8+7)÷1=15(\mathrm {s}).$
分情况讨论:
$①$当$0≤t≤5$时,$PC=(20-4t)\mathrm {cm}$,$CQ=(8-t)\mathrm {cm}.$
由$20-4t=8-t$,得$t=4.$
$②$当$5<t≤\frac {27}{4}$时,$PC=(4t-20)\mathrm {cm}$,$CQ=(8-t)\mathrm {cm}.$
由$4t-20=8-t$,得$t=\frac {28}{5}.$
$③$当$\frac {27}{4}<t≤8$时,$PC=DC=7\ \mathrm {cm}$,$CQ=(8-t)\mathrm {cm}.$
由$7=8-t$,解得$t=1($不合题意,舍去).
$④$当$8<t≤15$时,点$P$,$Q $在点$C$同侧,不符合题意.
综上所述,当$C$恰好为$PQ $的中点时,$t $的值为$4$或$\frac {28}{5}.$