解:$(1)$原式$=4a²+a-5-3a-3a²=a²-2a-5$
∵$a²-2a-1=0$,∴$a²-2a=1$,原式$=1-5=-4$
$(2)$∵$(a-2)²$和$|b+\frac {1}{2}|$的值都是非负数
∴$a-2=0$,$b+\frac {1}{2}=0$
∴$a=2$,$b=-\frac {1}{2}$
$ $原式$=3a^2b - (2a²-ab²+3a²b-4ab²) =3a²b-2a²+ab²-3a²b+4ab² =5ab²-2a²$
将$a=2$,$b=-\frac {1}{2}$代入得,原式$=5×2×\frac {1}{4}-2×4=2.5-8=-5.5$