解:$(2)$由杠杆的平衡条件可知$, Fl_1=Gl_2,$
则$ F=\frac {Gl_2}{l_1}=\frac 12G=\frac 12mg={ \frac 12×50 }\ \text{kg}×10\ \text{N/kg}={ 250 }\ \text{N},$
故小腿肌肉对每只脚的拉力$ F'=\frac 12F=125 \ \text {N}. $
$(3)$每次双脚踞起过程中克服重力所做的功$ W=Gh={ 500 }\ \text {N}×{ 0.05 }\ \text {m}={ 25 }\ \text {J}.$